本體覺通常稱為人的第六感（其他五感為觸覺、味覺、嗅覺、聽覺和視覺）。英國神經生理學家C.S.謝靈頓于1906年首次用英文proprioception來描述人對身體位置變化的感覺。本體覺分為外體覺（對體外環境的感覺）和內體覺（對體內器官的感覺），對人的動作控制和技能學習有至關重要的作用。本體覺可以是靜態有意識的，如小學生在保持手背后、身挺直的坐姿時，會有意識地保持身體各個部位的位置；也可以是動態無意識的，如健康的成年人在行走時無意識地控制身體各個部位的變化。

本體覺的感覺信息主要來源于四大感應器。①前庭器官。位于內耳，是聽覺系統的一部分。前庭器官主要感受頭部相對于身體在三維空間的變化，對保持身體平衡和感知運動方向很重要。英國心理學家M.特雷斯曼曾假設，當前庭器官提供的本體覺信息與視覺信息沖突時，大腦會啟動自身保護機制從而誘發運動眩暈癥，即通常所說的暈車/船癥。②肌肉感應器。位于骨骼肌，其中肌肉纖維中的肌梭主要感應肌纖維在牽拉作用下長度的變化，而肌腱中的高爾基氏腱器官主要感應骨骼肌所受的張力變化，肌張力跟肌纖維長度變化的比例提供了肌強值的信息。③皮表感應器。位于皮膚表層，主要感受皮表的外力和溫度變化以及化學反應。這些皮表信息對精細動作的控制極其重要。由于手部的皮表感應器數量較其他部位多，因此雙手多用于精細動作操作，如穿針引線、系鞋帶和洗衣做飯。日常生活中，如果戴手套操作這些技能，績效會大大下降，這是因為皮表感應器被阻塞，不能得以利用。④關節感應器。位于關節內，主要感受身體運動中關節旋轉的角度和角速度，從而得知肢體在空間的位置。此外，四大感應器中都有參與感應身體受外力影響的器官，這些器官被統稱為機械刺激感應器。機械刺激感應器對維持身體平衡起重要作用，主要集中在下肢和腳部，當這些感應器受阻或失去功能時，就會發生摔倒受傷的事故。

本體覺直接關系到個體在日常生活和工作中對運動技能的學習和控制能力，在研究人的神經運動控制領域，與視覺并列為兩大感覺信息輸入渠道，共同影響中樞神經對外周環境以及自身狀態的運動決策。